基于ARToolKit的四旋翼无人机自定位系统

工期：90天

描述：工作内容和技术描述： 1. 通过阅读文献和技术文档的方式了解了PX4飞控的架构和控制算法，熟悉掌握了Linux环境下PX4飞控的开发方法，掌握了ROS程序包的开发方法。 2. 完成了四旋翼的硬件设计和组装。其中飞控采用Pixhawk飞控，机载计算机使用Odroid-XU4。 3. 完成了系统的软件部分设计和实现。其中Pixhawk飞控运行PX4飞行控制栈，使用其外部控制模式；Odroid-XU4在Linux上运行ROS，采集下视摄像头拍摄的图像，识别定位地面的ARToolKit标识，完成坐标转换后计算得到四旋翼位置信息，通过MAVROS发布给PX4飞行控制栈，完成位置控制。 4. 作为毕业设计题目撰写了毕业论文。